D. Antonio Dorado nació en Urda, provincia de Toledo, el 18 de junio de 1931. Realizó los estudios eclesiásticos en el Seminario de Toledo y en la Universidad Pontificia de Comillas, recibiendo la Ordenación Sacerdotal el 1 de abril de 1956.
Ese mismo año, en la citada Universidad, obtuvo la Licenciatura en Teología. Fue Profesor del Seminario Mayor y Menor de Toledo, y de la Escuela de Asistentes Sociales, Consiliario Diocesano de Apostolado Rural y Vice-Consiliario de Cursillos de Cristiandad en Toledo. También desempeñó los cargos de Capellán de Religiosas y de los Hermanos Maristas, y Vice-Consiliario del Consejo de Hombres de Acción Católica, en Toledo.
En 1964 fue nombrado Consiliario Nacional de Apostolado Rural. Posteriormente pasó a la Diócesis de Guadix, ocupando los cargos de Vicario General y de Arcediano del Cabildo Catedral. En 1969 fue elegido Vicario Capitular de la Diócesis de Guadix-Baza al quedar la sede vacante. Fue nombrado Obispo de la Diócesis de Guadix-Baza el 31 de marzo de 1970, recibiendo la Ordenación Episcopal el 10 de mayo del mismo año. En la Asamblea Plenaria del Episcopado en 1972 fue elegido Presidente de la Comisión Episcopal de Apostolado Seglar, siendo reelegido para el mismo cargo al término del primer mandato. El 4 de septiembre de 1973 el Santo Padre lo nombra Obispo de Cádiz-Ceuta, tomando posesión de esta Diócesis el 20 de octubre de ese año.
En la Plenaria del Episcopado celebrada en febrero de 1984 fue elegido Presidente de la Comisión Episcopal del Clero, siendo reelegido en 1988. Al frente de esta Comisión Episcopal ha realizado una densa y reconocida labor, promoviendo Simposios y estudios sobre la vida y espiritualidad de los sacerdotes, que culminó en el Congreso sobre Espiritualidad celebrado en 1989. Ha participado en tres Sínodos ordinarios de los Obispos, el último de los cuales tuvo lugar en 1990 en el que se trató sobre la formación de los sacerdotes.
Es autor de diferentes libros, entre los cuales están «Los caminos del apostolado seglar», «Los caminos de nuestra Iglesia» y «María, la Virgen Madre de Dios».
En la reunión Plenaria de la Conferencia Episcopal celebrada en febrero de 1993, fue elegido Presidente de la Comisión Episcopal de Enseñanza y Catequesis. En febrero de 1996 fue reelegido para un segundo trienio.
El 26 de Marzo de 1993 el Papa Juan Pablo II lo nombra Obispo de la Diócesis de Málaga, y toma posesión de la misma el 23 de Mayo del mismo año. Es el Obispo Delegado para la Vida Religiosa de la Asamblea de los Obispos del Sur.
En marzo de 1999 deja la Presidencia de la Comisión Episcopal de Enseñanza y Catequesis, al cumplirse el tiempo para el que había sido elegido. A partir de esta fecha pasa a formar parte como Vocal de dicha Comisión Episcopal.
En la LXXXIV Asamblea Plenaria de la CEE, celebrada en Madrid del 7 al 11 de marzo de 2005, D. Antonio es nombrado Presidente de la Comisión Episcopal de Enseñanza y Catequesis, para el trienio 2005-2008.
En la XCI Asamblea Plenaria de la Conferencia Episcopal Española celebrada del 3 al 7 de marzo de 2008 pasó a ser miembro de las comisiones episcopales de “Enseñanza y Catequesis” y de “Migraciones” para el trienio 2008-2011.
El 18 de junio de 2006, presentó su renuncia al Santo Padre al alcanzar los 75 años de edad tal y como establece el Código de Derecho Canónico. Al ser conocida la designación como obispo de Málaga de Mons. Jesús Catalá en octubre de 2008, queda
D. Antonio como obispo administrador apostólico, quedando como obispo emérito tras la toma de posesión de Mons. Catalá en diciembre de ese año.
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