Sus padres eran los cocineros del Convento de los Padres Teatinos de Sevilla. Su padre murió pronto. Se dice que un día, siendo aun muy pequeña, desapareció y todos la buscaron. Todos menos su madre que enseguida adivinó donde estaba: en la iglesia. Allí la encontraron rezando y recorriendo los altares. Ya mayor dirá: “Yo, todo el tiempo que podía, lo pasaba en la iglesia, echándome bendiciones de altar como hacen las chiquillas”.
Ángela necesita trabajar desde los doce años para ayudar a su familia, cuando apenas ha tenido ocasión de asistir a la escuela: en el taller de calzado de doña Antonia Maldonado, en la calle del Huevo, trabajó durante algún tiempo como zapatera. Dña. Antonia estaba encantada de ella y exhortaba a las demás a que la imitaran. Hacia rezar el rosario y rendían mas que antes.
De 1862 a 1865, Ángela, que asombra por sus virtudes a cuantos la conocen, reparte su jornada entre su casa, el taller, las iglesias donde reza y los hogares pobres que visita. En 1865 se cierne una oleada de cólera sobre Sevilla que azota a las familias pobres hacinadas en los “corrales de vecindad”. Quiso entrar en las Carmelitas Descalzas del barrio de Santa Cruz de Sevilla, aunque no la admitieron por temor a que no pudiera soportar los duros menesteres del convento en su cuerpo menudo y débil. Después ingresó en las Hermanas de la Caridad. Llegó a vestir el habito, pero hubo de salir del convento al enfermar.
Viendo que no podía ser monja en el convento, se dijo a si misma: “Seré monja en el mundo” e hizo los Votos religiosos. Un billete de 1º de noviembre de 1871 nos revela que “María de los Ángeles Guerrero, a los pies de Cristo Crucificado” promete vivir conforme a los consejos evangélicos: ya que le ha fallado ser monja en el convento, será monja fuera. Dos años más tarde, Ángela pone en manos del doctor Torres Padilla unas reflexiones personales en las que se propone, no vivir siguiendo a Jesús con la cruz de su vida, sino vivir permanentemente clavada en ella junto a Jesús. De ahora en adelante se llamará Ángela de la Cruz.
Ángela comienza a afirmarse en una idea que le ha venido con fuerza: “hay que hacerse pobre con los pobres”. En 1873 Ángela formula votos perpetuos fuera del claustro, y por el voto de obediencia queda unida al padre Torres. Pero su mente y su corazón inquietos comienzan a reinar en una idea que continuamente le asalta: formar la “Compañía de la Cruz”.
Se junta con tres compañeras: Josefa de la Peña, una terciaria franciscano “pudiente”, que ha decidido dar el paso que su contacto con los pobres le está pidiendo; Juana María Castro y Juana Magadán, dos jóvenes pobres, sencillas y buenas. Con el dinero de Josefa Peña alquilan su “convento”: un cuartito con derecho a cocina en la casa número 13 de la calle San Luis. Poco después se trasladan al número 8 de la calle Hombre de Piedra, y comienzan a adquirir notable consistencia en el clima religioso de Sevilla. Estrenan hábito y sus compañeras comienzan a llamarle “Madre”, cuando aún no se ha borrado de su rostro la primavera de la niñez. Entre duras penitencias y mortificaciones, fieles a la causa de los pobres, consiguen obtener en 1876 la admisión y bendición del Cardenal Spinola.
Todo el resto de su vida estaría marcado por el signo doliente de la Cruz, pero también por la felicidad de quien se siente “luz en el mundo mostrando una razón para vivir”. La Compañía va a crecer, y con ella el agradecimiento del pueblo sevillano y de todos los rincones de Andalucía a donde llega el espíritu de Sor Ángela. La siguen bastantes jóvenes y mayores que quieren imitar a Sor Ángela y seguir su mismo genero de vida. Todos caben en sus casas. La austeridad será nota distintiva de sus casas. Roma da aprobación a su Obra.
Falleció el 2 de marzo de 1932 como consecuencia de un accidente cerebrovascular, personas de todas las clases sociales rindieron homenaje a la hoy Santa que, por privilegio del Gobierno de la Segunda República Española, fue sepultada en la cripta de la Casa Madre en Sevilla. Fue canonizada por Juan Pablo II el 4 de mayo de 2003 en la madrileña Plaza de Colón, con el nombre de Santa Ángela de la Cruz.